錐齒輪減速機的傳動誤差。錐齒輪減速機等速輸出機構(gòu)的工作原理，介紹了幾種典型等速輸出機構(gòu)，分析了五種能實現(xiàn)無隙嚙合傳動的等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)型式。齒輪減速馬達(dá)選擇鋼球環(huán)-槽式等速輸出機構(gòu)作為擺線鋼球行星傳動機構(gòu)的等速輸出機構(gòu)，根據(jù)該等速輸出機構(gòu)的等效機構(gòu)，并利用等效機構(gòu)研究法分析了影響等速輸出機構(gòu)傳的結(jié)構(gòu)參數(shù)，齒輪減速馬達(dá)計算出各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的錐齒輪減速機誤差傳遞系數(shù)，得到該機構(gòu)傳動誤差的計算公式，并比較了各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對等速輸出機構(gòu)傳動誤差的影響程度，為擺線鋼球行星傳動機構(gòu)等速輸出機構(gòu)的設(shè)計、加工提供了理論依據(jù)。
用于錐齒輪減速機精密機械和儀器中的傳動裝置，般來說對傳動精度都有定的要求，傳動精度是以傳動誤差來衡量的。傳動誤差主要是由加工誤差和裝配誤差兩部分引起的，由加工導(dǎo)致的擺線盤齒廓誤差和等速輸出機構(gòu)誤差以及裝配誤差等綜合反映到擺線與鋼球的嚙合傳動中就會產(chǎn)生傳動誤差。隨著齒輪減速馬達(dá)傳動在些高精度傳動系統(tǒng)上的應(yīng)用，擺線鋼球傳動傳動誤差在諸項性能指標(biāo)中占有越來越重要的地位。錐齒輪減速機傳動中由于傳動誤差的存在，使得均勻的輸入變?yōu)椴痪鶆虻妮敵鲞\動(忽而超前、忽而滯后)，從而使精密傳動造成功能誤差，再則傳動誤差由于引起加速度特性而直接影響到高速系統(tǒng)的動態(tài)特性。由于齒輪減速馬達(dá)傳動嚙合機理的特殊性及測試技術(shù)、儀器等局限性，使得在分析齒輪減速馬達(dá)傳動傳動誤差時還存在著很多問題。本章主要研究分析由加工誤差和裝配誤差對傳動誤差的影響關(guān)系。
錐齒輪減速機與鋼球嚙合傳動及齒輪減速馬達(dá)傳動簡圖。齒輪減速馬達(dá)傳動的主動偏心軸以等角速度轉(zhuǎn)動, 帶動行星盤作行星運動,盤右端面上的內(nèi)擺線封閉槽推動鋼球運動, 鋼球受固定中心盤左端面上外擺線封閉槽的約束, 反推行星盤以較低的角速度運動, 錐齒輪減速機行星盤的自轉(zhuǎn)角速度由輸出軸輸出。在端面嚙合擺線鋼球傳動中，每個鋼球與內(nèi)外擺線封閉槽之間為四點接觸。不論主動偏心軸正、反方向轉(zhuǎn)動，該嚙合副間隙均為零， 因此只要有個鋼球保證了四點同時接觸，就可實現(xiàn)嚙合副間隙為零。端面嚙合齒輪減速馬達(dá)傳動的嚙合副結(jié)構(gòu)決定了該傳動為無側(cè)隙嚙合，因此該傳動具有無回差傳動特性。錐齒輪減速機傳動誤差是指機構(gòu)在輸出端的實際位移(廣義位移，包括轉(zhuǎn)角等)與理論位移之差，包括輸出轉(zhuǎn)角誤差與回差。由于擺線鋼球行星傳動的無回差特性，該傳動只有輸出轉(zhuǎn)角誤差，故擺線鋼球行星傳動的傳動誤差定義為當(dāng)輸入軸在單項傳動時，輸出軸的實際轉(zhuǎn)角相對于其理論轉(zhuǎn)角的變動量。http://www.anwai.com.cn/Products/k67jiansuji.html